工业机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换6个关节轴（J1，J2，J3，J4，J5，J6）减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号工业机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时便需更换平衡块轴承的润滑油。

更换减速器和齿轮盒润滑油具体步骤如下
1、工业机器人关电。
2、拔掉出油口塞子。
3、从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
4、让工业机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5、把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
1、更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2、使用手动油枪缓慢加入。
3、避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。
4、必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5、更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6、为了防止滑倒事故的发生，将工业机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

更换平衡块轴承润滑油操作步骤如下
1、直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。
2、至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

MOLYWHITE RE NO.00以及Nabtesco VIGOGREASE RE0润滑脂是NABTESCO委托日本协同油脂为NABTESCO减速机特定制的专用油脂，可以使NABTESCO减速机性能得到最大限度的发挥。（RV系列减速机内部没有封入油脂，需要用户自己另行封入，如不封入油脂，减速机寿命会大大降低，极易出现故障。）

下面列举部分FANAC机器人用油示例

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